ハンドアイビジョンシステムによる3次元物体認識のための窺覗動作制御法

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45706

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 市川麻理子 (成蹊大学),元木　聡 (成蹊大学),柴田昌明 (成蹊大学)

キーワード: 窺覗動作制御|ビジュアルサーボ|ハンドアイロボット|物体認識

要約(日本語): 画像ベースビジュアルサーボシステムを用いた多自由度マニピュレータによる、未知の3次元物体位置の推定精度向上を目指す。
窺覗動作制御法：対象物体に複数の特徴点をとり、その相対位置関係に注目し、ロボットの姿勢変化量あたりの特徴点移動量が大きくなるよう制御する。
ハンドアイロボットの最適姿勢制御は、特徴点移動速度ベクトルの2次ノルムが最大となる方向へ制御する。この算出に最大固有値に対応する固有ベクトルを用いる。また、少ない計算処理量での姿勢制御の計算を可能にする。ハンドアイロボット(右図)：2関節と

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