マルチレート適応ロバスト制御に基づくリニアモータの位置決め制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-29

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 藤本博志 (横浜国立大学),Bin Yao (Purdue大学)

キーワード: 適応ロバスト制御|マルチレート制御|リニアモータ|モーション制御

要約(日本語): 近年，ロバスト制御を利用しつつも，制御対象のパラメータをリアルタイムで推定し，制御器を調整する適応制御が注目されている。従来の殆どの適応制御系は制御対象が非最小位相系の場合，その適用に困難を生じるので，離散時間系で設計することは不可能だった。本発表では，マルチレート制御とロバストパラメータ推定法を組み合わせた新しい「マルチレート適応ロバスト制御法」を提案する。提案法はプラントのパラメータ変動に対するサンプル点上での完全追従と，外乱及びモデル化誤差に対する安定性が保証できる。提案手法をリニアモータの高速高精

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