速度予測方式を用いた高速・高精度位置決め応答

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-34

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 鶴田和寛 (九州産業大学),榊　泰輔 (九州産業大学),藤本　孝 (九州産業大学),張　文農 (安川電機)

キーワード: 速度予測方式|むだ時間補償

要約(日本語): 検出遅れなどによる位相遅れを補償した速度予測方式を提案し，１軸スライダの位置決め応答に適用した．速度ループゲインなどのフィードバックゲインを速度予測を利用しない場合より1.5倍に上げることができた．位置決め整定時間を13msから8msに改善し，指令応答性を向上した．外乱トルク入力時の最大偏差を-0.0046[rad] から-0.0035[rad]に改善し，誤差収束時間も1/3に改善し，外乱応答性を向上した．

PDFファイルサイズ: 3,041 Kバイト