多指多関節ハンドシステムによる把持物体の制振制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-44

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 辻　宏一郎 (慶應義塾大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: 多指ハンドシステム|制振制御|共振比制御

要約(日本語): フレキシブルアームの制振制御として有効であることが知られている共振比制御を物体把持に応用可動する部分とハンドに固定される部分が介在する物体について安定な把持を維持しながら可動部の制振制御を実現制御に必要とする各指で発生する力の情報を反力推定オブザーバを用いることによりセンサレスで獲得

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