軸ねじり振動を抑制したツインドライブによる摩擦フリーロボットシステムのモーション制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-45

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 大場　譲 (長岡技術科学大学),大石　潔 (長岡技術科学大学)

キーワード: バイラテラル制御|多慣性系|触覚学|状態フィードバック

要約(日本語): 力帰還型バイラテラルロボット(右図)を提案提案する摩擦フリーロボットに用いるツインドライブを多慣性系でモデリング多慣性系に存在する軸ねじり振動を状態フィードバックによる制振制御系により抑圧スレーブロボットへフィードバックする力情報は、反力トルクオブザーバによる力センサレス検出により帯域を向上提案する制御系を構築し、実験により有効性を確認

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