推定反力を用いたセンサ故障に耐性を持つフレキシブルアームの振動抑制制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-48

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 泉川　悠 (三重大学),弓場井一裕 (三重大学),平井淳之 (三重大学)

キーワード: 耐故障性|センサ故障|フレキシブルアーム|反力推定オブザーバ

要約(日本語): 歪みゲージを用いたフレキシブルアームの制振制御系においてセンサ信号推定オブザーバと補償器切り換え能力を付加することにより歪みゲージセンサ故障に対して耐性を持った制御系を提案反力推定オブザーバと適応ゲインを組み合わせたセンサ信号推定オブザーバを用いることにより，モータ角度情報のみから歪みゲージセンサ信号を推定し，センサ信号との推定誤差を観測することにより歪みゲージセンサの故障を検出故障検出後はセンサ信号推定オブザーバより得られる推定値を用い，さらに補償器をオブザーバの推定誤差などを考慮して設計された補償器に

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