ハンドル制御による電動自転車の走行安定化に関する一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-63

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 仁木　宏 (慶應義塾大学),村上俊之 (慶應義塾大学)

キーワード: 自転車|安定化|自律走行|ハンドル制御

要約(日本語): 技能が未熟な人が乗っても倒れない自転車開発のための基礎研究として，自転車の走行安定化について研究を行った自転車の簡易モデルに基づいた，操舵角制御による姿勢制御と操舵角速度制御による姿勢制御という２つの姿勢制御法を提案した安定性の面では操舵角制御による姿勢制御が優れているが，操舵角速度制御による姿勢制御には，安価に制御系が組め，構造も単純という利点がある市販の自転車に駆動用モータ、ハンドル制御用モータ、ジャイロセンサを取り付け、実験を行い提案手法の有効性を確認した

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