再構成アトラクタを用いた非線形外乱予測器による外乱抑圧制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-66

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 坂東信尚 (東京大学),堀　洋一 (東京大学)

キーワード: ロボットマニピュレータ|再構成アトラクタ|非線形予測

要約(日本語): 高性能外乱抑圧制御の提案外乱オブザーバに外乱予測器を付加することによって、時間遅れのない外乱フィードバックを実現再構成アトラクタの利用カオス分野で用いられる再構成アトラクタを用いることによって、外乱のダイナミクスを考慮した外乱予測が可能二重振り子による検証二重振り子のようなカオス的な挙動を持つシステムであったとしても、提案手法によって外乱抑圧が可能であることを実証

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