角度依存型外乱を有するDCサーボモータの適応制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-67

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 松下武徳 (九州工業大学),花本剛士 (九州工業大学),辻　輝生 (九州工業大学)

キーワード: 角度依存型外乱|適応制御|オブザーバ|フーリエ級数

要約(日本語): 本研究は，角度に依存する外乱に対して，外乱をフーリエ級数で近似して外乱の推定を行うことが特徴である．フーリエ級数の形で推定した外乱を用いて外乱の補償を行うことで，角度依存型外乱の補償を行う．本研究で提案する手法により，角速度の目標値の変化に無関係に角度依存型外乱の補償を行うことができる．実験装置による実験の結果，偏差が0.13[rad/sec]の範囲内で角速度を目標値に追従させることができた．

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