MOTION CONTROL OF THREE LINK ARMS BY SLIDING MODE CONTROL FOR NON-LINEAR CURVE

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-69

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 辻　輝生 (九州工業大学),花本剛士 (九州工業大学),梅田信弘 (安川電機),小黒龍一 (九州工業大学)

キーワード: 3リンクアーム|モーションコントロール|スライディングモード制御

要約(日本語): ３リンクアームの先端の軌跡制御の新しい方法を提案する.制御には、スライディングモード制御法を用いるが、軌跡は、一般に曲線なので、スライディング面は、接平面をもって近似する.本論文は、円周を一定速度で動く軌跡を例として記述してある.接平面を求める起点は、擬似逆行列と、ニュートン法を用いて行う.講演では、シミュレーション結果をアニメーションにて報告する.

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