非線形摩擦を有するリニアモータにおける力制御の実現

カテゴリ: 部門大会

論文No: 3-46

グループ名: 【D】平成16年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2004/09/14

著者名: 加藤　敦 (慶應義塾大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: 力制御|摩擦補償|外乱オブザーバ|リニアモータ

要約(日本語): 実現困難であると考えられてきたリニアDCソレノイドモータを用いてモーションコントロールを実現ハイゲイン外乱オブザーバを用いることで非線形な特性を有する摩擦を補償し，速度反転特性の実験によって，その有効性を確認ハイゲイン外乱オブザーバに基づいて力制御器を構築し，実験結果より良好な応答が得られたことを確認

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