2足ロボットの視覚に基づく障害物回避軌道生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-61

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 緒方淳 (長岡技術科学大学),入江航平 (長岡技術科学大学),桂誠一郎 (長岡技術科学大学),大石潔 (長岡技術科学大学)

キーワード: 2足ロボット|ステレオ視|障害物回避軌道

要約(日本語): 本稿では，2足ロボットの自律的かつ安全な歩行制御を目指し，歩行軌道を視覚から得た環境内の情報を用いて生成する。
実際に環境内に障害物を設置し，ステレオ視を用いて障害物の位置を検出，得られた位置をもとに障害物回避軌道を生成する。生成された障害物回避軌道を適用することで，
障害物回避歩行を行えることを実験により確認した。5

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