人の歩行機能補助を目的とした歩行安定化制御法・歩幅推定法の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-07 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 畠直輝 (東京大学),堀洋一 (東京大学)

キーワード: 歩行|福祉|パワーアシスト

要約(日本語): ｷ 足首関節を用いない歩幅制御による歩行安定化制御法歩行補助への応用として実用的な歩幅調節による歩行安定化を提案する。足首関節を用いないことで歩行モデルの簡略化が図られ且つ高い外乱耐性の両立が可能となる。ｷ 人の歩行意思推定片脚のみに麻痺などの障害がある場合を想定し，健常脚の動きを入力とした歩行システムを提案している。そこでは，健常脚による歩幅を実現しようとするのではなく，その歩幅で着床した原因を考慮した目標歩幅推定を行う。

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