2次元1脚跳躍ロボットの跳躍実験

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-08 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 鈴木孝史 (横浜国立大学),河村篤男 (横浜国立大学),朱赤 (横浜国立大学)

キーワード: 跳躍ロボット|2足ロボット|高速走行

要約(日本語): 人間型2足ロボットの走行制御の基礎として、1脚跳躍の制御側を考案した。2次元平面内で、人間と同等の運動ができるような、3関節を持つロボットを試作した。ロボットの重心が、常に足接地面の上にあるように、各関節の角度を設定した。ロボットの重心と足先の間が、バネの運動と等価になるように、各関節のトルクを制御した。跳躍実験を行った結果、100[msec]、最大5[cm]程度の跳躍に成功した。

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