二足歩行ロボットにおける歩行速度の制限要因の一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-09 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 高巣祐介 (横浜国立大学),河村篤男 (横浜国立大学)

キーワード: 二足歩行ロボット|高速歩行

要約(日本語): 二足歩行ロボットにおける歩行速度の制限要因を、アクチュエータの特性に着目して考察した。本研究室の二足歩行ロボットMARI-1と3次元ダイナミックシミュレータのROCOSを対象とした。MARI-1のアクチュエータであるDCモータの特性を考慮したシミュレーションをROCOSにて行った。その結果、DCモータの特性を考慮しない場合に比べ、歩行速度が下がり、さらに実験結果と非常に近くなった。以上より、アクチュエータの特性が歩行速度の制限要因の一つになり得ることが示された。

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