脚底変形を利用した二足歩行ロボットの重心軌道と姿勢の制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-10 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 小田尚樹 (千歳科学技術大学),中根浩 (千歳科学技術大学),伊花明紀 (千歳科学技術大学)

キーワード: 二足歩行ロボット|姿勢制御|レーザ変位センサ|重心位置

要約(日本語): 本研究では力センサに頼ることのできない状況を想定し，レーザ変位センサを活用した歩行姿勢制御系の一構成を提案する。重心目標軌道の調整や脚全体の姿勢調整を目的とする。その際、脚底変形によるロボットの傾き角を利用する。重心軌道、遊脚先の加速度制御系の構成、傾き角の算出、残された自由度による姿勢制御の方法について順に示している。以上の効果を検証するために、外力が加えられた際の姿勢変化など全12自由度歩行ロボットによる実験を行っている。

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