2足歩行ロボットにおける対象物の回転に対するビジュアル歩行

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-13 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 浅野洋介 (横浜国立大学),河村篤男 (横浜国立大学),朱赤 (横浜国立大学)

キーワード: 2足歩行ロボット|ヒューマノイドロボット|ビジュアルサーボ|ビジュアル歩行

要約(日本語): これまでにハイブリッド制御を用いて2足歩行ロボットにおける対象物を追従するビジュアル歩行を提案してきた。ハイブリッド制御手法は対象物の並進運動に対しては有効であったが、回転運動に対する追従は困難であった。画像平面上で対象物を囲む長方形の頂点を特徴量として選択することで対象物の回転運動に追従できることを提案する。結果として、追従することは出来たが、まれに特徴量が収束しないことがあった。回転運動への対応に関して可能性を見出すことが出来たので、引き続き検討する予定である。

PDFファイルサイズ: 1,702 Kバイト