情報量勾配を用いたアクティブビジョンの獲得情報量最大化制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-14 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 上山雄紀 (横浜国立大学)

キーワード: アクティブビジョン|情報量勾配|Log Polar変換|2自由度制御

要約(日本語): ロボットの自律的な行動決定の基本原理として、視覚による情報量を利用して行動するという行動規範を提案するあらかじめ環境の画像を蓄積し、新規に取得した画像から情報量を求める取得画像は変換の中心を上下数ピクセルずつずらしてLog Polar変換を行い、それぞれに求められた情報量から勾配を計算する情報量勾配から角度指令値に基づいて視覚システムを制御する実験により、提案法の有効性を示した

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