パラレルメカニズムを用いた平面状エンドエフェクタの姿勢制御手法と接触位置の推定

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-18 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 久保亮吾 (慶應義塾大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: パラレルメカニズム|姿勢制御|コンプライアンス制御|環境認識

要約(日本語): 平面状エンドエフェクタをパラレルメカニズムによって構成し，環境との面?点接触を実現した。環境と安定な接触を実現するため，エンドエフェクタの姿勢に対してコンプライアンス制御を行う手法を提案した。反力推定オブザーバを用いてセンサレスでエンドエフェクタと環境との接触位置を推定する方法を提案した。提案した制御手法を用いることにより，ロボットや環境に大きな負荷を与えずに接触位置を推定できた。シミュレーションと実験により提案した接触位置推定法及び制御手法の有効性を確認した。

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