制御情報の通信優先度を考慮したネットワークベースのバイラテラルロボット制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-20 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 内村裕 (鹿島建設),大西公平 (慶応義塾大学)

キーワード: 遠隔操作|コンピュータネットワーク|ロボット|バイラテラル制御

要約(日本語): ロボット制御に関わる制御情報のうち，位置情報と力情報に対する優先度の割り当てを，通信遅延に対する各情報のロバスト性の検証によって決定する手法を提案した。バイラテラル制御におけるトランスペアレンシを向上するために，4ch コントローラを改良した新しい制御器を構成した。優先度をもとに制御情報をネットワークで転送する機構を実装し，評価実験によって提案手法の効果を確認した。

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