既約分解表現に基づく2自由度制御を用いたバイラテラル制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-21 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 丸山豊 (長岡技術科学大学),桂誠一郎 (長岡技術科学大学),大石潔 (長岡技術科学大学)

キーワード: バイラテラル制御|加速度制御|2自由度制御|外乱オブザーバ

要約(日本語): 状態フィードバックと外乱オブザーバをフィードバック制御系に持つ2自由度制御系を用いて加速度制御系を構築した。提案法は従来法を包含する構造となっていることを示した。提案する加速度制御系を用いてバイラテラル制御系を構築した。提案法を用いてバイラテラル制御系のシミュレーションを行い、従来法と比べ、位置の追従性が向上した。

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