弾性関節を持つマニピュレータのマルチレート完全追従制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-22 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 篠原優介 (職業能力開発総合大学校),島田明 (職業能力開発総合大学校)

キーワード: マルチレートサンプリング|制御|マニピュレータ|外乱オブザーバ

要約(日本語): マルチレート完全追従制御法を応用し, 弾性関節を持つ多関節マニピュレータの制御系を設計し，振動抑制しつつ，追従性を向上させる. フィードバック補償器はオブザーバを二つ用いる. その制御系をDOCS(Double Observer based Control System)と呼ぶ.制御系を剛体系と見立て, 剛体系へのフィードフォワードを行う方法と, 振動系のフィードフォワードする方法がある. その比較を行う．

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