位相進み補償に基づく多慣性共振系の振動抑制制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2008-02-23 00:00:00

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 桂誠一郎 (長岡技術科学大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: モーションコントロール|外乱オブザーバ|防振制御|位相進み補償

要約(日本語): 本論文では，共振比制御と位相進み補償に基づく多慣性共振系の振動抑制制御を提案する。外乱オブザーバのパラメータ変動を積極的に考慮することによって，位相進み補償を行うことが可能になる。位相進み補償器は，多慣性共振系の全ての共振モードを安定化させることが可能である。外乱オブザーバ技術に基づいているため物理的解釈が明快であり，ロバスト性も確保できるため実用的である。提案手法の有効性をシミュレーションおよびフレキシブルマニピュレータを用いた実験により確認する。

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