Modification of Measurement Time for Digital Tachometers

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-33

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: Toshiaki Tsuji (Keio University),Mariko Mizuochi (Keio University),Kouhei Ohnishi (Keio University)

キーワード: 速度計測|光学式エンコーダ|モーションコントロール

要約(日本語): ロボット制御システムにとって、モーションコントロールの性能向上は、最も基礎的な課題である。本研究では光学式エンコーダによる速度計測の精度を向上することを目的とする。
速度計測ではエンコーダの量子化誤差と計測の遅れがそれぞれ性能を劣化させる原因となる。そこで量子化誤差と遅れの影響を統一的に評価する指標を提案する。さらにその指標を応用することにより、計測時間を最適なものに修正する手法を提案する。提案法をT method に応用することで、零速度付近における制御性能が向上される。

PDFファイルサイズ: 5,071 Kバイト