レギュレータゲインとオブザーバゲインの補間に基づいたゲインスケジュールド<i>H</i>∞コントローラの設計 - 回転型倒立振子への適用 -

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-47

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

タイトル：レギュレータゲインとオブザーバゲインの補間に基づいたゲインスケジュールドH_∞コントローラの設計 - 回転型倒立振子への適用 -

著者名: 前川悠生 (三重大学),弓場井一裕 (三重大学),平井淳之 (三重大学)

キーワード: ゲインスケジューリング|ループ整形設計手法|回転型倒立振子

要約(日本語): LTIコントローラの有効な設計法として知られているLSDPをLPVシステムに拡張するLSDPにより設計されるコントローラはレギュレータゲインとオブザーバゲインにより特徴付けられるレギュレータゲインとオブザーバゲインを最小2乗近似による多項式を用いて補間するによりスケジューリング則を得るゲインスケジューリング制御を非線形性を多く含んだ回転型倒立振子に適用し実験により確認する

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