双対Youlaパラメータ同定に基づいたGIMC構造によるフレキシブルアームの耐センサ故障制御の実現

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-50

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 平井淳之 (三重大学),弓場井一裕 (三重大学),泉川悠 (三重大学),作石翼 (三重大学)

キーワード: 耐故障性|センサ故障|フレキシブルアーム|GIMC構造

要約(日本語): フレキシブルアームのセンサ故障に耐性を持った制御系の実現を目的とする.正常時のプラントと故障時のプラントの間に存在する変動を既約分解表現を用いて双対Youlaパラメータとして同定する．Youlaパラメータを同定された双対Youlaパラメータの影響を抑圧するように設計する．設計されたYoulaパラメータを耐故障コントローラとしてGIMC構造にて実装することで耐故障制御系を構築する．実験によって提案手法の有効性を確認する．

PDFファイルサイズ: 3,553 Kバイト