Dual-Youlaパラメータ同定とYoulaパラメータ設計によるノミナル性能実現のための結合化設計の一手法

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-51

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 若山直矢 (三重大学),弓場井一裕 (三重大学),平井淳之 (三重大学)

キーワード: 結合化設計|GIMC構造|ロバスト性能

要約(日本語): 本稿では双対Youlaパラメータの同定とYoulaパラメータの設計を与えられた制御目的の下で関連付けたノミナル性能を実現する結合化設計を提案する．まず，ノミナル性能の実現のために双対Youlaパラメータを同定することでモデル誤差によるノミナル性能からの制御性能の劣化を推定する．そして，その誤差を最小化するYoulaパラメータを設計することで実対象においてノミナル性能を実現する．ACサーボモータの速度制御に対し，本手法の適用を行った．制御構造としてGIMC構造を用い，実対象で提案した結合化設計の有効性を確認

PDFファイルサイズ: 2,997 Kバイト