コーナーリングスティフネス同定と横加速度に基づく電気自動車の車両横すべり角推定法

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-53

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 高橋直樹 (横浜国立大学),藤本博志 (横浜国立大学),野口季彦 (長岡技術科学大学)

キーワード: 電気自動車|車両横すべり角|コーナーリングスティフネス|横加速度

要約(日本語): コーナーリングスティフネス推定今まで未知パラメータであった前後輪独立のコーナーリングスティフネス（CS）の推定値を用いてオブザーバを構成することで，車両横すべり角の推定精度が向上する。 不可観測性の改善ヨーレートセンサの信号のみをオブザーバの入力信号とすると，ステア特性がニュートラルステア（NS）の時にプラントモデルが不可観測になるが，ヨーレートセンサと加速度センサの信号を入力信号に用いる提案法のオブザーバではNS時でも可観測となる。 リアルタイムでゲインを変化オブザーバゲインにもCSの推定値を用い，路

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