ハンドル制御による電動自転車の姿勢安定化と直線追従

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-64

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 菊池廣平 (慶應義塾大学),村上俊之 (慶應義塾大学)

キーワード: 自転車|姿勢安定化|直線追従|ハンドル制御

要約(日本語): 自転車は多くの人に利用される移動手段であるが，技能が未熟であると姿勢を崩して横に倒れたり，思わぬ方向に進んだりして危険である。本研究は，技能の低い人が運転しても所望の軌道を追従させるという目標のための基礎研究であり，ハンドル制御による姿勢安定化と直線追従を目的とする。自転車のキャンバ角の大きさに応じて，姿勢安定化と直線追従の優先度合いを変化させるという制御則を提案する。シミュレーションと実験により，提案手法の有効性を示す。

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