特定周波数成分を抑制したJerk最小軌道に基づく位置指令生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-65

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 山元純文 (名古屋工業大学),伊藤和晃 (豊田工業高等専門学校),岩崎誠 (名古屋工業大学),松井信行 (名古屋工業大学)

キーワード: Jerk最小軌道|位置指令整形|高速・高精度位置決め|2自由度制御

要約(日本語): ボールねじ駆動テーブル装置を対象に, 特定周波数成分を抑制したJerk最小軌道に基づく位置指令生成を実施した。機構振動に対する周波数成分を抑制した位置指令を生成した結果，従来まで不可欠であったノッチフィルタを排除できた。供試ボールねじ駆動テーブル装置を用いた実験により，従来法に比べて位置決め時間を18.5%短縮できることを検証した。

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