複数台移動ロボットのための低コストな軌道計画

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-66

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 谷紘太 (慶應義塾大学),西宏章 (慶應義塾大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: 軌道計画|複数台移動ロボット|衝突回避|低コスト

要約(日本語): 複数台の移動ロボットが、お互いに衝突を起こさずに、目的地へ到達できるための軌道計画を提案した。直線のみを用いた直線軌道と、円と直線を用いた円＆直線軌道の二つの軌道を選択的に用いた。円と直線のみで軌道を形成するため、軌道計画や衝突判別が容易に行え、計算量と情報量が少ない。優先度の低いロボットの軌道切換や、軌道の円部分の半径変化により、衝突回避を行う。提案した手法を用いてシミュレーションを行い、本手法の有効性を確認した。

PDFファイルサイズ: 2,720 Kバイト