人と移動マニピュレータのセンサレスな協調作業

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-68

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 小林俊介 (慶應義塾大学),大西公平 (慶應義塾大学)

キーワード: 移動マニピュレータ|協調搬送|反力推定オブザーバ|インピーダンス制御

要約(日本語): 移動マニピュレータの運動学動力学方程式の導出移動マニピュレータに対する外乱オブザーバ，反力推定オブザーバの構築仮想インピーダンス制御人と移動マニピュレータのセンサレスな強調作業の構築

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