環境適用を目指した車椅子の運転状況オブザーバの設計と応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-69

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 呉世訓 (東京大学),堀洋一 (東京大学)

キーワード: 車椅子|カルマンフィルター|運転状況オブザーバ|パワーアシスト制御

要約(日本語): パワーアシスト車椅子の高性能化を目指し運転状況推定オブザーバの設計し，それを利用した高機能制御をいくつか紹介する。提案する運転状況オブザーバで車椅子の車輪の回転角速度，ボディの傾斜角，そして外乱を推定した。エンコーダ，ジャイロスコープ，加速度計の三つのセンサーを利用，外乱項を導入した簡略化モデルに基づき，カルマンフィルタを設計する。結果、従来のエンコーダとジャイロスコープを利用した推定結果に比べより正確で雑音が少なく，しかもセンサーノイズにも強い観測ができた。推定した運転状況に合わせた後方転倒防止制御，力

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