重心変動に基づいた電動車椅子の振動抑制制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-70

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 永瀬美和 (慶應義塾大学),村上俊之 (慶應義塾義塾大学)

キーワード: 電動車椅子|振動制御|位置制御|乗り心地

要約(日本語): トレードオフの関係である電動車椅子の軌道への追従性の向上と乗り心地向上の両立を図ることを目的とする乗り心地向上のための振動制御法として，共振比制御を用いる軌道への追従性向上のための位置制御法として，非ホロノミック拘束により抑圧できない外乱を仮想回転力として与える方法を用いる非ホロノミック拘束により抑圧できない外乱に応じて仮想回転力のゲインを調整することにより両立を図るシミュレーションと実験により，提案手法が車椅子の乗り心地改善制御に寄与しうることが期待できると言える

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