PD制御をベースとした2慣性系の制振制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: Y-39

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 鶴森宏樹 (九州工業大学),小黒龍一 (九州工業大学)

キーワード: PD制御|外乱オブザーバ|制振

要約(日本語): 2慣性系に、剛体系のフィードバック（FB）として用いられる制御をそのまま適用すると制振性に問題がある。しかし、産業界で用いられるサーボコントローラは汎用性を求められるため、専用設計を行うことは困難である。そこで、剛体系のFB制御を基本としつつそれに付加する形で制振を可能とする制御系を設計する。

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