反力トルクオブザーバによるセンサレス力制御 - 第2報 -

カテゴリ: 部門大会

論文No: Y-44

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 吹矢勢時 (長岡技術科学大学),桂誠一郎 (長岡技術科学大学),大石潔 (長岡技術科学大学)

キーワード: 反力トルクオブザーバ|力制御|2慣性系

要約(日本語): 産業機器において，力制御を行う加工機械はロードセルなどの力検出装置を用いた力検出を行うことが知られている。制御対象を2慣性共振系モデル化して，反力トルクオブザーバを構成することによりセンサレス圧力推定法を提案する。従来法である検出圧力フィードバック圧力制御と同程度の力制御応答をシミュレーションにて確認した。さらに状態フィードバックを用いることにより制振性を向上させた。

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