二足歩行ロボットの全体重心制御による腰の高さおよび速度一定での歩行の実現

カテゴリ: 部門大会

論文No: Y-46

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 秋本英男 (成蹊大学),柴田昌明 (成蹊大学)

キーワード: 二足歩行ロボット|全体重心制御|冗長脚

要約(日本語): 二足歩行ロボットの全体重心に直接指令を与え、全体重心が常に支持多角形の安定領域に位置するよう制御する

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