2自由度サーボ系による2足ロボットの追従制御の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: Y-47

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 山南英宜 (工学院大学),横山修一 (工学院大学)

キーワード: 2自由度制御|2足歩行ロボット

要約(日本語): 2足ロボットが実際に歩行するには，刻々と変化する歩行軌道に対して追従制御を行なう必要がある．追従制御はロボットの関節に用いられるモ?タの応答速度や摩擦，慣性といった特性を考慮する必要がある．本報告では，これらを考慮して非干渉化により人間と同じ速度での歩行を目的として追従制御の検討を行なった．

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