非線形振動子結合系を用いた二足歩行ロボット軌道生成に関する研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: Y-50

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 古川陽一 (工学院大学),横山修一 (工学院大学)

キーワード: 非線形振動子|ファン・デル・ポール方程式

要約(日本語): 歩行パターン制御に関わる神経回路網は，脊椎動物の場合周期的な動きを司る神経振動子が多数結合する事で歩行パターンが作られている．神経振動子結合系を用いた場合の二足歩行ロボットの軌道生成について検討した．その結果軌道生成する事が出来，歩行シミュレーション結果を得ることが出来たので報告する．

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