動作モード切替えに基づく人間協調型ロボットの軌道制御法

カテゴリ: 部門大会

論文No: Y-54

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 高橋一樹 (千葉工業大学),関弘和 (千葉工業大学),多田隈進 (千葉工業大学)

キーワード: 人間協調型ロボット|軌道制御|インピーダンス制御|躍度最小モデル

要約(日本語): 人間の動作に基づいてモード切替えを行い、より人間の動作に近い人間協調型ロボットの制御法を検討する。人間の到達運動に対して立ち上がり、定常、位置決めの3段階のモードを定義し、これを基にモード切替え制御を行う。3段階の各々のモードにインピーダンス制御、躍度最小モデルによる位置軌道生成、パラメータの値が変化する可変インピーダンス制御を行う。3段階のモード切替え制御を行うことにより、人間の動作に近い人間協調型ロボットの制御法を提案する。

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