ハンドアイビジョンシステムによる線形なカメラ動作のためのビジュアルサーボ制御法

カテゴリ: 部門大会

論文No: Y-56

グループ名: 【D】平成17年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2005/08/29

著者名: 市川麻理子 (成蹊大学),柴田昌明 (成蹊大学)

キーワード: ビジュアルサーボ|ハンドアイロボット|物体追従

要約(日本語): 画像ベースビジュアルサーボシステムによる、線形カメラ動作のための2次元移動物体の追従制御法を提案する。画像座標系とカメラ座標系を関係づける画像ヤコビ行列の算出において、対象物の動きを考慮し、その動きに関してカメラを制御することで、より遅れの少ない物体追従を実現する。ロボットは、2関節と先端にCCDカメラを取り付けた水平スカラ型3自由度マニピュレータを使用する。

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