ヒステリシス特性を持つ非線形バネSATを用いた腱駆動機構の位置/力/剛性同時制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-72

グループ名: 【D】平成21年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2009/08/31

タイトル(英語): Position/Force/Stiffness Simultaneous Control of Tendon-driven Robotic Mechanisms by Non-Linear Spring SAT with Hysteresis Characteristics

著者名: 灰屋 和勇(三重大学),駒田 諭(三重大学),平井 淳之(三重大学)

著者名(英語): Kazuo Haiya(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Junji Hirai(Mie University)

キーワード: 非線形バネ|腱駆動機構|剛性制御|力制御| Nonlinear Spring|Tendon-driven Robotic Mechanism|Stiffness Control|Force Control

PDFファイルサイズ: 4,295 Kバイト