2輪駆動型移動マニピュレータにおけるトルク次元での位置と力のハイブリッド制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-53

グループ名: 【D】平成23年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/06

タイトル(英語): A Torque Dimension Based Hybrid Position/Force Control in Two-Wheel Mobile Manipulator

著者名: 梅本 恭平(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kyohei Umemoto(Keio University),Toshiyuki Murakami(Keio University)

キーワード: 冗長マニピュレータ|零空間|受動機構|ハイブリッド制御| Redundant Manipulator|Null Space|Underactuated Mechanism|Hybrid Control

PDFファイルサイズ: 4,883 Kバイト