二足歩行ロボットにおける上体加速度に基づいた切り換えバランス制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-74

グループ名: 【D】平成23年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2011/09/06

タイトル(英語): Switching Balance Control based on Acceleration for Biped Robot

著者名: 大野 尚史(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hisashi Ono(Keio University),Kouhei Ohnishi(Keio University)

キーワード: 二足歩行ロボット|切り換えバランス制御|反動零空間法|ゼロモーメントポイント| Biped robot|Switching balance recovery control|Reaction Null-Space|Zero-Momento Point

PDFファイルサイズ: 4,639 Kバイト