作業空間で動作する産業用ロボットのジャーク信号と動的閾値による高信頼力センサレス接触検知法

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45697

グループ名: 【D】平成24年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2012/08/21

タイトル(英語): Reliable Force Sensorless Contact Detection by Using Jerk Signal and Dynamic Threshold for Industrial Robot Based on Workspace Coordinates

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Naoki Shimada(Nagaoka University of Technology),Takashi Yoshioka(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|外乱オブザーバ|ティーチング|センサレス力制御| Industrial robot|Disturbance observer|Teaching|Sensorless force control

PDFファイルサイズ: 6,313 Kバイト