多関節産業用ロボットの高機能な接触動作を実現する外力ジャーク信号と３つの動的閾値の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45691

グループ名: 【D】平成25年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2013/08/28

タイトル(英語): Triple active threshold of force jerk signal for advanced contact motion of multiple joint industrial robot

著者名: 嶋田 直樹(長岡技術科学大学),吉岡 崇(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Naoki Shimada(Nagaoka University of Technology),Takashi Yoshioka(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーション制御|産業ロボット|外乱オブザーバ|接触制御| Motion control|Industrial robot|Disturbance observer|Contact motion

PDFファイルサイズ: 8,165 Kバイト