ソフトロボットのためのゼロ剛性トルク制御における共振比制御器とI-PD制御器の等価性

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45689

グループ名: 【D】平成27年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2015/09/02

タイトル(英語): Equivalence between Resonance Ratio Control and I-PD Control in Zero Stiffness Torque Control for Soft Robot

著者名: 川合 勇輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),斎藤功太郎 (ユニパルス),嶋本 篤(ユニパルス)

著者名(英語): Yusuke Kawai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Kotaro Saito(UNIPULSE Co.,LTD.),Atsushi Shimamoto(UNIPULSE Co.,LTD.)

キーワード: モーションコントロール|共振比制御|トルク制御| Motion Control|Resonance Ratio Control|Torque Control

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