二関節同時駆動アクチュエータを備えた四脚ロボットの重力補償用二関節筋伝達トルク線形化

カテゴリ: 部門大会

論文No: 45696

グループ名: 【D】平成27年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2015/09/02

タイトル(英語): Bi-articular Muscle Transmission Torque Linearization of Quadruped Robot With a Two-joint Simultaneous Drive Mechanism for Gravity Compensation

著者名: 上田 圭祐(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Keisuke Ueda(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋|遊星歯車|四脚ロボット| Bi-articular muscle|Planetary gear mechanism|Quadruped robot

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