負荷側トルクセンサと加速度オブザーバを用いた高いバックドライバビリティを有するトルク制御の実現

カテゴリ: 部門大会

論文No: 2-S9-6

グループ名: 【D】平成27年電気学会産業応用部門大会講演論文集

発行日: 2015/09/02

タイトル(英語): Realization of High-backdrivable Torque Control using Load-side Torque Sensor and Acceleration Observer

著者名: 横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),斎藤功太郎 (ユニパルス),嶋本 篤(ユニパルス)

著者名(英語): Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Kotaro Saito(Unipulse Corporation),Atsushi Shimamoto(Unipulse Corporation)

キーワード: トルク制御|力制御|バックドライバビリティ|加速度オブザーバ| Torque control|Force control|Backdrivability|Acceleration observer

PDFファイルサイズ: 1,447 Kバイト