介在細胞集団を用いた遊脚・接地パターンを生成するCPGモデル

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT11100

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2011/11/10

タイトル(英語): A Study on CPG Model Generating Swing and Stance Pattern with Interstitial Cells

著者名: 建部 達弥(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Tatsuya Tatebe(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: ＣＰＧ|集積回路|介在細胞集団|遊脚・接地パターン|パルス形ハードウェアニューロンモデル|Central pattern generator|Integrated circuit|Interstitial cells|Swing and Stance pattern|Pulse-type hardware neuron model

要約(日本語): 動物の歩行は，介在細胞で構成するCPGにより制御されている事が報告されており，ロボットの歩行制御への応用が研究されている．先に我々は，低容量で低周波リズムを生成する，介在細胞集団モデルを提案した．本稿では，介在細胞集団モデルを用い構成したCPGモデルで，4足歩行パターンの生成を目的に，HSPICEにより検討を行った．その結果，CPGモデルは遊脚・接地パターン生成が可能である事を明らかにしている．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,009 Kバイト